Първият мост над Тибър, простиращ се до замъка Свети Ангел, е построен заедно с мавзолея по указание на император Адриан. Първоначално е наречен в чест на създателя „Адриански мост“ или „Елиев мост“, а през VI век заедно с замъка е преименуван на Моста на Свети Ангел.
Въпреки външната красота, мостът има доста мрачна история. Така в средата на XV век, поради наплива на поклонници, бързащи на литургия в базиликата "Свети Петър", оградите на моста не можеха да го издържат и много хора се удавиха в реката. По-късно стана традиция да мотаят телата на екзекутирани престъпници на моста. За щастие този „обичай“ не продължи дълго.
В началото на 16 век, според указанието на Климент VII, тук се появяват статуи на апостолите Петър и Павел. Век по-късно идеята за предшественика е подкрепена от Климент IX, който инструктира известния Джовани Лоренцо Бернини да създаде серия от скулптури, които да украсят сградата.
Мостът на Свети Ангел е известен още като Елиев мост
Така на моста се появиха 10 ангела, държащи в ръцете си символите на страстите Христови. Две скулптури - ангел с трънска корона и знак „Инри“ - принадлежат на ръката на най-големия майстор, останалите са направени от неговите ученици.
За поклонниците мостът на Светия ангел има свещено значение. Той споделя светския град с град Свети Петър. Преминаването през него означава да се пречистите и да се приближите до Царството Небесно.
